價格：免費
更新日期：2018-07-20
檔案大小：2.6M
目前版本：1.0
版本需求：Android 2.1 以上版本
官方網站：http://www.rsftech.com
Email：ebiz@rsftech.com
'알칸도 밸런싱 로봇'을 블루투스 통신으로 무선 조종할 수 있는 리모컨으로 조이스틱, 버튼, 음성인식으로 제어합니다. 밸런싱 로봇의 PID 게인 등을 리모컨으로 수정할 수 있습니다.
블루투스 모듈은 'HC-06'을 사용합니다.
'알칸도 밸런싱 로봇'이 아니어도 블루투스 모듈을 사용하는 다른 주행로봇의 경우에도 사용 가능합니다.
[블루투스 통신을 통해 전달되는 데이터]
1. 조이스틱 x, y값(범위 : -100~100) :
'(78, -34)의 경우 : x78y-34
2. 음성명령 데이터 :
"앞으로"(혹은 "앞") : f
"뒤로"(혹은 "뒤") : b
"왼쪽으로"(혹은 "왼쪽") : l
"오른쪽으로"(혹은 "오른쪽") : r
"정지"(혹은 "스톱", "스탑", "stop") : s
3. '자율' 버튼 클릭 : a
4. '수동' 버튼 클릭 : x0y0
[기울기, PID 게인, 시간상수 변경 데이터]
각 버튼 앞의 값을 수정하고 버튼을 누르면 변경된 값이 전송됨.
1. 틸트(밸런싱 로봇의 초기 기울기 값) : t(숫자)
2. 비례(비례항 게인) : p(숫자)
3. 적분(적분항 게인) : i(숫자)
4. 미분(미분항 게인) : d(숫자)
5. 시간(시간상수) : k(숫자)
6. 저장(밸런싱 로봇의 EEPROM에 현재 상태의 값 저장) : e
[앱 설치 후 블루투스 페어링 작업]
1. 블루투스 모듈(HC-06)에 전원 입력(LED가 깜빡이는 상태)
2. 스마트폰 설정의 블루투스로 이동하여 실행
3. 연결 가능한 디바이스에서 'HC-06' 선택
4. 비밀번호 '1234'를 입력하여 디바이스 등록
5. 본 페어링 작업은 최초 한번만 해주면 됨
[앱 실행 방법]
1. 앱 아이콘 클릭하여 실행
2. '연결' 버튼 클릭
3. 페어링 작업을 한 'HC-06' 선택
4. 블루투스가 연결되면 깜빡이던 LED가 켜진 상태로 변경
5. 조이스틱을 드래그하면 조이스틱 값 전송
6. '음성 명령' 버튼을 누르고 말하면 음성명령값('f', 'b', 'l', 'r', 's') 전송
7. '자율' 버튼을 누르면 자율주행명령값('a') 전송
8. '수동' 버튼을 누리면 수동조작 가능
9. 기울기, PID게인, 시간상수 변경하려면 입력창을 클릭하여 수정하고 버튼 클릭
10. '저장@EEPROM' 버튼을 누르면 밸런싱 로봇에 현재 상태의 PID 게인 등이 저장되어 밸런싱 로봇을 다시 시작할 경우 수정된 값으로 작동됨('저장' 버튼을 누르지 않고 밸런싱 로봇을 OFF한 다음 다시 켜면 이전 PID 게인으로 작동됨)
11. 데이터 수신은 블루투스 모듈을 연결한 아두이노의 시리얼 모니터 등에서 확인 가능
12. 앱 종료는 스마트 폰의 '이전' 버튼 클릭
감사합니다.
(주)알에스에프텍
